ROS機器人編程：原理與應用(A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS)
內容描述
ROS（機器人操作系統）已成為機器人領域的實際標準編程方法，並成功應用於大型工業自動化系統。本書不同於以往ROS相關圖書只註重實踐操作，還對ROS的底層原理做了深入的解釋，對機器人學的一些基礎知識也做了必要的介紹。除了系統講解ROS內部的工作機制外，還著重介紹了移動機器人和機械臂的工作原理，以及系統集成與高級控制等方面的應用，能夠讓讀者充分瞭解ROS原理及其在機器人主要領域的實踐應用。
本書特色：
覆蓋六大主題：ROS基礎、ROS模擬和可視化、ROS中的感知處理、ROS中的移動機器人、ROS中的機械臂、系統集成和高級控制。
在ROS基本知識（包括ROS工具和節點、定義消息、使用類以及創建庫）的基礎上，講解瞭如何使用Gazebo和rviz進行模擬和可視化，以及如何使用立體相機、三維激光雷達和深度相機等完成感知處理。
從理論聯系實踐的層面詮釋了移動機器人的運動控制和導航，機械臂的運動學、運動規劃和關節控制。
最後，整體論述了系統集成與高級控制。
